Page 37 - MATINF Nr. 4

˘
RUBRICA DE ROBOTICA

Programarea robotilor care folosesc un sistem de rulare
,
Mecanum

Gabriel-Ciprian Stanciu 1

Introducere

Robotica este unul dintre cele mai dina-
mice domenii ale tehnologiei aplicate, care
ˆımbin˘a electronica, mecanica s , i programarea,
s , i are aplicat , ii atˆat ˆın mediul industrial cˆat
s , i ˆın cel educat , ional. Datorit˘a recentei explo-
zii a sale ˆın popularitate pentru public larg,
este esent , ial ca orice model de robot s˘a fie
cˆat mai eficient atˆat din punctul de vedere al
mecanismelor, cˆat s , i al program˘arii. Pentru
aplicat , ii precum robot , i transportori sau care
au nevoie de o mare precizie ˆın mis , care, rot , ile
omnidirect , ionale precum cele Mecanum sunt
o solut , ie mai bun˘a fat , ˘a de rot , ile clasice.
Fig. 1: Desen schematic al unei rot , i Mecanum
1 – rolele mobile
2 – ,,cadrul” rot , ii, fixat pe axul moto-
rului

Despre rotile Mecanum
,

Acest tip de rot , i gˆandite ˆın 1973 s , i numite uneori s , i ,,roat˘a Ilon” dup˘a numele creatorului lor
pot mis , ca un vehicul ˆın orice direct , ie datorit˘a rolelor atas , ate circumferint , ei rot , ii, care fac ca
◦
fort , ele de tract , iune s˘a fie aplicate la un unghi de 45 fat , ˘a de planul rot , ii.
Mis , carea tuturor celor patru rot , i ˆın aceeas , i direct , ie produce o mis , care ˆın fat , ˘a sau ˆın spate,
mis , carea rot , ilor pe o parte ˆın sens invers celor de pe cealalt˘a parte produce rotat , ia robotului, iar
mis , cˆand rot , ile de pe o diagonal˘a invers fat , ˘a de cele de pe cealalt˘a diagonala produce mis , carea
lateral˘a a robotului.

Combinˆand aceste mis , c˘ari ale putem deplasa robotul ˆın orice direct , ie, cu orice vitez˘a s , i
rotat , ie, lucru foarte util ˆın manevrarea sa autonom˘a sau controlat˘a de utilizator.
1
Colegiul Nat , ional ,,Radu Greceanu”, Slatina, stanciu.gabriel.ciprian@gmail.com

37